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XYθ平面パラレルメカニズム制御と画像処理の連携

背景

XYθ平面パラメカでは、3軸のパラレル制御が必須です。

従来のサーボコントローラには、機構変換の機能がなく、直交系のXYθで動作指令が出来ませんでした。

また、目標位置だけの機構変換の計算をした場合は、位置決めはできても、正確な軌跡にはなりませんでした。

さらに、生産現場の自動機として用いるため、

　・G言語やロボット言語が使えず、単なる位置決めレベルであること

　・修理や検査するための画像処理やPCとの連携がユーザ任せになっていること

が大きな問題となっていました。

課題

・直交系(XYθ)で指令する

・高精度な軌跡制御で緻密に動作する

・G言語やロボット言語に対応し自動機(生産機)として動作する

・画像処理と簡単に連携する

解決&メリット

テクノのワンボードモーションコントローラ(SLM4000)で解決しました。

・専用の機構変換処理をSLM4000内に内蔵して、直交系(XYθ)で指令を実現

・制御周期毎に機構変換処理を行うことで、高精度な軌跡制御を実現

・単なる位置決めだけではなく高精度な輪郭制御を実現

・G言語やテクノ言語により、自動機として活用

・その他にも自動機制御に役立つ機能を実現

・画像処理との連携を可能とし、ワークアライメント調整などを実現

関連資料

ワンボードモーションコントローラ(SLM4000)

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