PCベースモーションライブラリはファインモーションの機能の一部を部品化したソフト関数群（ライブラリ）です。ライブラリをお客様ソフトに組み込むことで自由に独自のモーション制御を開発できます。世界でもっとも利用されている統合開発環境“Visual Studio”で開発が可能です。
サーボ制御の機能を「モーションライブラリ」に任せることで、お客様の独自性を発揮しつつ簡単に多軸モーションを実現できます。
モーションライブラリとファインモーションの違い
モーションライブラリは、ファインモーションの機能の一部をC言語関数としたものです。
お客様は、ソフトの部品（組み込み）として使うことで、面倒な軸制御機能を簡単に活用できます。
| モーションライブラリ | ファインモーションコントローラ | |
| 製品形態 |
ソフト単体（ライブラリ） INtime上で動作するソフト |
ボード・モジュール・ソフト単体 使用形態に応じて、いろいろなタイプ |
| 機能 |
単純な動作（単発） 位置決めや補間 |
手動運転 コマンド運転 自動運転（運転プログラム） 完成形のモーション機能 |
| マシンの管理・制御 |
関数を用いてお客様が自由に開発 ラダーや他のPCソフトとの連携が可能 |
ファインモーションがマシン制御 一連の動作を一括で制御 |
| 特徴 |
軸制御のための部品のようなソフト Visual Studio上で利用可能なAPIを組み合わせることで、C/C++にてモーションアプリケーションを開発可能 |
他のソフトが無くても、単独で自立して運転できる |
モーションライブラリ（MECHATROLINK/EtherCAT）
MECHATROLINK-III/EtherCATのサーボ・I/Oを簡単に使えるように機能毎の関数を準備しています。
WindowsやINtime環境で独自のモーションシステムや自動機制御が簡単に開発できます。
※EtherCAT版は、DC機能とCiA402ドライブプロファイル準拠のサーボアンプに対応しています。
また、マスタスタック（RSI-ECAT/DC or AI-ECAT）の購入が別途必要です。
※PLCツールソフト、PLCは必須ではありません。
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汎用PC
パネルPC / FA-PC / 汎用PCなどの選択が自由です。
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INtime
Windowsに依存しないため、高信頼性を実現しています。
INtimeについて詳しくはこちら。
※(株)マイクロネットのWebサイトをご覧ください。
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MECHATROLINK/EtherCAT
高速ネットワーク（多軸サーボ・I/O）であるMECHATROLINK/EtherCATに対応しています。
3つのインターフェース
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Win-IF
DLL（Dynamic Link Library）を介してWindowsアプリケーションからモーションライブラリの機能を利用できます。
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C言語IF
INtime上のユーザ制御ソフトからも位置決め機能を利用できます。
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PLC-IF
国際標準PLC「ProConOS」とも強力に連係します（IEC61131-3準拠）。
モーションサンプリング「TPCロギング」
多軸の軌跡・トルクなどの精度解析が可能です。制御周期に同期した軸の情報をEXCELで解析できます。
独自の動作・機構・サーボ系の動的精度の検証は、システム開発の効率を向上させます。
- サーボ応答解析の例
- 真円精度解析の例
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事前検証
サーボを繋ぐことなくシミュレーション解析ができます。
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実機運転
サーボを繋げることで実動作の解析ができます。
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サーボ応答
サーボ系や機構の動的応答の計測できます。
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軌跡精度
実軌跡（合成軌跡）と理想軌跡との差分を計測できます。
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真円精度
極低速の不感帯 / ゲインバランスを確認できます。
導入ガイダンス
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サンプルソフト
各関数の応用事例をC言語ソフト(ソースファイル)でご提供します。
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トライアルキット
PC・サーボ・I/Oのデモユニットと運転トライアルのためのサンプルソフト集です。
半日程度の体験でご理解いただけます。
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サンプル運転ソフト
Windows上の運転画面ソフトです。
C言語ソフトを自作しなくても、運転できます。
RTPL-M3／RTPL-EC
【仕様・動作環境】
| 型式 | RTPL-M3 （MECHATROLINK-III対応） |
RTPL-EC （EtherCAT対応） |
|---|---|---|
| CPU | Atom D510以上 | Core 2 duo以上 |
| メモリ | Windows必要量 + 128MB | Windows必要量 + 256MB |
| 軸指令 | MECHATROLINK-III 1Gpps 位置・速度・トルク制御 |
EtherCAT（CiA402ドライブプロファイル） 位置・速度・トルク制御 |
| 最大64軸（I/Oスレーブ局との合計） | ||
| 通信 | 共有メモリ | |
| データ保存 | HD/SSD等のストレージ | |
| 制御周期 | 0.125/0.25/0.5/1/2mse | |
| 開発言語 | C/C++ | |
| 開発環境 | Visual Studio | |
| INtimeバージョン | 6.2以降 | |
| その他 |
スレーブ局（サーボ、I/O）を合計62局接続可能 |
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- ※RTPL-M3/RTPL-ECはソフトウェア商品です。
PCはユーザ様でご用意いただくため、寸法・電源・CPU・メモリ等は選定されたPCによります。
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